上下料機械手的定位與穩(wěn)定性設計

2021-12-18 14:55:55

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1、影響伺服機械手定位精度及平衡的因素定位方式、速度、剛度、運動件重量以及驅動源等因素對機械手整體的平衡以及穩(wěn)定都會產生一定影響。如定位方式選擇機械擋塊定位，其擋塊的強度以及與擋塊碰撞時速度的大小等都有關聯。速度對定位精度也有較大影響如，速度過快或過慢都會影響最終精度，所以控制其速度可以適當減小最后的精度誤差。

剛度對機械手整體結構的影響在于如接觸剛度較低，易振動，此時定位精度一般較低。

運動件重量對定位精度的影響在于如運動件重量變大時，定位精度會相應減小，機械手整體以及被夾持工件均屬于運動件。合理控制運動件本重量以及機械手工作時被夾持工件重量是必要的。

驅動源包括液壓、氣壓、電壓、油溫等。驅動源產生變化時，重復定位精度會隨之產生變化。所以穩(wěn)壓及控制油溫是重要的。結合上述因素，本設計最終采用的定位方式為機械擋塊定位。

2、平衡機構分類彈簧平衡機構，活塞推桿平衡機構，配重平衡機構三類為目前工業(yè)機器人常用的三種平衡機構的形式。

彈簧平衡機構有結構簡單、成本低、穩(wěn)定性好等特點，應用較為廣泛。

活塞推桿平衡機構分為液壓和氣動兩種，兩種均具有較好的阻尼作用，但液壓平衡系統(tǒng)體積較小，氣動平衡系統(tǒng)體積較大?；钊狡胶庀到y(tǒng)復雜，價格較高，裝卸及維修難度也較高，但是平衡效果較好。一般用于配重平衡、彈簧平衡滿足不了工作要求的場合。配重平衡機構平衡效果一般，但其機構簡單，較為穩(wěn)定。

3、平衡機構采用方案本課題選擇通過合理設計結構以保證手臂本身達到平衡。因在設計機械手手臂結構以及整個機械手設計和布局的過程中已著重考慮了機械手手臂的平衡問題，機械手廠家為使機械手整體結構簡單，故不采用平衡機構。

上下料機械手的定位與穩(wěn)定性設計